Utilisation de Depictor pour visualiser les groupes d'axes

Créez un projet standard avec le CODESYS SoftMotion Win contrôleur et le langage de programmation ST.

Ajouter un gestionnaire de bibliothèque dans le POU vue.

Ouvrez le gestionnaire de bibliothèque et ajoutez les bibliothèques SM3_Depictor et DepictorBase.

Insérer quatre axes virtuels sous l'objet Pool d'axes généraux SoftMotion et nommez les axes Drive1...Drive4.

Paramétrer les axes Drive1, Drive2, Drive3 et Drive4 comme type d'axe fini avec des interrupteurs de fin de course logiciels de -180 degrés à 180 degrés.

Éditeur de configuration :

Ajoutez un groupe d'axes "KinScara" sous l'application. Pour ce faire, cliquez sur Projet → Ajouter un objet → Groupe d'axes.

Dans le configurateur, cliquez sur Sélectionnez la cinématique. Sélectionnez le TRAFO.Kin_Scara3_Z cinématique.

Définissez les paramètres comme suit :

Commandez les axes comme suit :

Remarque : Vous pouvez faire glisser les axes directement dans le champ de saisie.

Dans le PLC_PRG programme, déclarer des instances du MC_Power bloc fonctionnel pour tous les variateurs. Créé un istate variable pour le diagramme d'état.

VAR
 Power_Drive1, Power_Drive2, Power_Drive3, Power_Drive4 : MC_Power;
 istate: INT;
END_VAR

Définir un diagramme d'états transitions dans l'implémentation.

CASE istate OF
 0:
 1:
 2:
END_CASE

Activer tous les lecteurs en état 0.

0:
 Power_Drive1(Axis:=Drive1, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive2(Axis:=Drive2, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive3(Axis:=Drive3, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive4(Axis:=Drive4, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 IF Power_Drive1.Status AND Power_Drive2.Status AND Power_Drive3.Status AND Power_Drive4.Status THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Lorsque les axes sont activés, activer le groupe d'axes (passer de "désactivé" à "veille").

VAR
 GroupEnable:MC_GroupEnable;
END_VAR

1:
 GroupEnable(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE);
 IF GroupEnable.Done THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Déclarez et initialisez une variable pour enregistrer la valeur de consigne en coordonnées machine. Déclarer deux instances de type SMC_POS_REF pour représenter le TCP en coordonnées cartésiennes et d'axe.

VAR
 Frame: MC_COORD_REF:=(X:=-120, Y:=-25); // This variable stores the cartesian position & orientation of the TCP
 Pos_Cart: SMC_POS_REF; // This variable represents the position of the TCP in cartesian coordinates coordinates
 Pos_Axis: SMC_POS_REF := (a := axispos);// This variable represents the position of the TCP in Axis coordinates
END_VAR
VAR CONSTANT
 axispos: TRAFO.AXISPOS_REF := (a0 := 0, a1 := 100, a2:=60);
END_VAR

2:
 Pos_Cart.c:= Frame; // To represent the TCP in cartesian coordinates;

Déclarer une instance de MC_MoveDirectAbsolute pour déplacer le robot SCARA aux coordonnées spécifiées.

VAR
 MoveAbs:MC_MoveDirectAbsolute; // Moves the TCP to the defined coordinates
END_VAR

2:
 MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Axis,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.ACS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined Axis coordinates
 //MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Cart,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.MCS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined cartesian coordinates

 IF MoveAbs.Done THEN
         MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=FALSE); // Waits for the next new coordinates
   istate:=2;
        END_IF

Déclarer une variable de type SMC_GroupReadSetPosition pour lire la valeur actuelle du robot en coordonnées cartésiennes et coordonnées d'axe.

VAR
 Car_pos, Axis_pos :SMC_GroupReadSetPosition; //to read the current axis values
END_VAR

2:
 Car_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.MCS, Enable:=TRUE); // to read the current position in cartesian coordinates
 Axis_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.ACS, Enable:=TRUE); // to read the current axis values

Ajoutez un nouveau POU "Depic" de type "Programme" sous l'application. Pour ce faire, cliquez sur Projet → Ajouter un objet → POU.

Déclarer une variable de type SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data. Déclarer une variable LrSize de genre LREAL et initialisez la variable avec la valeur 100.

VAR
 ScaraTrafo : SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data;
 LrSize:LREAL:=100;
END_VAR

Insérez un appel au bloc fonction dans l'implémentation.

ScaraTrafo(AxisGroup:=KinScara, trf:=KinScara.trafo);

Ajoutez le POU "Depic" au Tâche principale.

Ajoutez un objet "Depictor" sous l'application. Pour ce faire, cliquez sur Projet → Ajouter un objet → Depictor.

Double-cliquez sur l'objet.

Sélectionnez le Pose élément dans l'arbre Depictor.

Cliquez sur Depictor → Ajouter un élément.

Sélectionnez le Dépeceur Réf. option dans les propriétés de l'élément.

Clique le bouton.

Sélectionnez le SMC_R_Depictor_Scara3_Z objet de la SM3_Depictor une bibliothèque.

Définissez les variables d'interface comme suit :

Ajoutez un objet "Visualisation" sous l'application. Pour ce faire, cliquez sur Projet → Ajouter un objet → Visualisation.

Ouvrez la visualisation dans l'éditeur.

Insérez un Rectangle élément de visualisation (1).

Modifiez les propriétés de l'élément.

Insérez l'autre Boîte éléments de visualisation.

Modifiez les propriétés des éléments (2) et (3).

Modifiez les propriétés des éléments (4), (5) et (6).

Modifiez les propriétés des éléments (7), (8), (9) et (10).

Étiquetez les éléments de visualisation avec le Étiqueter élément.

Générez le projet et téléchargez-le dans l'automate.

Ouvrez l'éditeur de l'objet Depictor dans votre projet.

Basculez vers la visualisation et modifiez les valeurs des axes ou les valeurs cartésiennes. Observez le mouvement du robot SCARA dans Depictor.